Данный документ пока находится на начальной стадии, так что критика приветствуется. 
Если у вас есть вопросы, предложения или комментарии - пишите мне на sneer@front.ru

1. Введение
   1. Что такое Collision Detection и зачем оно нужно?
   2. Что такое Bounding Volume
   3. Что такое Bounding Sphere?
   4. Что такое Bounding Box?
   5. Что такое AABB?
   6. Что такое OBB?
   7. Что такое Convex Polyhedron (выпуклый многогранник)?
   8. Что такое Convex Hull?
2. Использование AABB
   1. Как работать с AABB?
   2. Как обнаружить столкновение AABB-AABB?
   3. Как обнаружить столкновение AABB-OBB?
   4. Как обнаружить столкновение AABB-Sphere?
   5. Как обнаружить пересечение AABB-Line?
   6. Как обнаружить пересечение AABB-Triangle?
   7. Пример класса AABB
3. Использование OBB
   1. Как работать с OBB?
   2. Как обнаружить столкновение OBB-OBB?
   3. Как обнаружить столкновение OBB-AABB?
   4. Как обнаружить столкновение OBB-Sphere?
   5. Как обнаружить пересечение OBB-Line?
   6. Как обнаружить пересечение OBB-Triangle?
   7. Пример класса OBB
4. Использование выпуклых многогранников
   1. Как обнаружить попадает ли точка внутрь многогранника?
   2. Как обнаружить пересечение линии и многогранника?
   3. Как обнаружить пересечение плоскости и многогранника
   4. Как обнаружить столкновение двух выпуклых многогранников?
   5. Что это за алгоритм Separating Plane?
   6. Что это за алгоритм GJK?
   7. Что это за алгоритм Separating Vector?
   8. Что это за алгоритм Lin-Canny (V-Clip)?
   9. Как определить точки контакта двух многогранников?
5. Другие вопросы
   1. Это все мне не подходит - мне нужно обнаружить столкновение сложных невыпуклых объектов, например двух роботов.
   2. У меня огромное количество объектов на уровне, из-за проверки их всех друг с другом, стоят страшные тормоза. Что делать?
   3. Ну обнаружил я столкновение, а что дальше-то делать?
   4. Источники информации

Демку, в которой реализованы некоторые описанные здесь алгоритмы можно взять здесь.